pcl下载安装教程

build

https://github.com/PointCloudLibrary/l.git

l && mkdir build &&

$(PCL_ROOT)\3rdParty\VTK\include\vtk-8.2

$(PCL_ROOT)\3rdParty\VTK\lib

$(PCL_ROOT)\include\l-1.10

$(PCL_ROOT)\lib

%PCL_ROOT%\3rdParty\OpenNI2\Tools

%PCL_ROOT%\bin

.d

.whl

=/dev/zero of=/swapfile bs=1G count=4

C:\Program Files\PCL 1.10.1

Linux

Linux：通过apt install libvtk7-dev libboost-all-dev补充依赖。

PCL-1.10.1-AllInOne-msvc2019-win64.exe

PCL_ROOT

PCL_ROOT：指向安装目录（如C:\Program Files\PCL 1.10.1）。 Path：添加%PCL_ROOT%\bin、%PCL_ROOT%\3rdParty\OpenNI2\Tools等路径。

PCL_ROOT：指向安装目录（如C:\Program Files\PCL 1.10.1）。

PCL下载安装教程

Path

Path：添加%PCL_ROOT%\bin、%PCL_ROOT%\3rdParty\OpenNI2\Tools等路径。

Python-PCL安装（Windows） 使用预编译的.whl文件（如python_l-0.3.1-cp36-cp36m-win_amd64.whl ），在Anaconda环境中执行： bash p install python_l-0.3.1-cp36-cp36m-win_amd64.whl 需确保Python版本与.whl文件匹配（如Python 3.6）。 lpy安装（跨平台） 通过镜像源加速安装： bash p install numpy laspy lpy -i https://mirrors.aliyun.com/py/simple/ 验证：导入lpy并执行点云可视化示例。

Python-PCL安装（Windows） 使用预编译的.whl文件（如python_l-0.3.1-cp36-cp36m-win_amd64.whl ），在Anaconda环境中执行： bash p install python_l-0.3.1-cp36-cp36m-win_amd64.whl 需确保Python版本与.whl文件匹配（如Python 3.6）。

Python-PCL安装（Windows）

Python导入报错：版本不兼容 使用虚拟环境（如conda create -n l_env python=3.6）隔离Python版本。

Python导入报错：版本不兼容

Visual Studio项目配置 属性表设置：在VS2019中创建属性表（如l_debug.props ），配置以下参数： 包含目录：添加$(PCL_ROOT)\include\l-1.10、$(PCL_ROOT)\3rdParty\VTK\include\vtk-8.2等。 库目录：包含$(PCL_ROOT)\lib、$(PCL_ROOT)\3rdParty\VTK\lib等路径。 附加依赖项：添加l_common_debug.lib 、vtkCommonCore-8.2.lib 等库文件（Debug/Release版本需区分）。 测试程序：编写点云读取代码，若运行时无报错且能显示点云窗口，则配置完成。

Visual Studio项目配置

WITH_CUDA

WITH_OPENNI2

Windows

Windows：AllInOne安装包是否包含完整依赖，或手动下载vtk、boost库并配置路径。 Linux：通过apt install libvtk7-dev libboost-all-dev补充依赖。

Windows：AllInOne安装包是否包含完整依赖，或手动下载vtk、boost库并配置路径。

apt install libvtk7-dev libboost-all-dev

bash cmake -DCMAKE_UILD_TYPE=Release ..

bash git clone https://github.com/PointCloudLibrary/l.git cd l && mkdir build && cd build

bash make -j$(nproc) sudo make install

bash p install numpy laspy lpy -i https://mirrors.aliyun.com/py/simple/

bash p install python_l-0.3.1-cp36-cp36m-win_amd64.whl

bash sudo apt install libboost-all-dev libeigen3-dev libflann-dev libvtk7-qt-dev libqhull-dev

bash sudo apt update sudo apt install build-essential cmake git

bash sudo dd if=/dev/zero of=/swapfile bs=1G count=4 sudo mkswap /swapfile && sudo swapon /swapfile

bash

bash

boost

cd l && mkdir build && cd build

cd

clone

cmake -DCMAKE_UILD_TYPE=Release ..

conda create -n l_env python=3.6

git

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/l.git cd l && mkdir build && cd build

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/l.git

if

make -j$(nproc) sudo make install

make -j$(nproc)

l/visualization/cloud_viewer.h

l_common_debug.lib

l_debug.props

l_viewer

lpy

lpy安装（跨平台） 通过镜像源加速安装： bash p install numpy laspy lpy -i https://mirrors.aliyun.com/py/simple/ 验证：导入lpy并执行点云可视化示例。

lpy安装（跨平台）

p install numpy laspy lpy -i https://mirrors.aliyun.com/py/simple/

p install python_l-0.3.1-cp36-cp36m-win_amd64.whl

python_l-0.3.1-cp36-cp36m-win_amd64.whl

sudo apt install build-essential cmake git

sudo apt install libboost-all-dev libeigen3-dev libflann-dev libvtk7-qt-dev libqhull-dev

sudo apt update sudo apt install build-essential cmake git

sudo apt update

sudo dd

sudo dd if=/dev/zero of=/swapfile bs=1G count=4 sudo mkswap /swapfile && sudo swapon /swapfile

sudo dd if=/dev/zero of=/swapfile bs=1G count=4

sudo make install

sudo mkswap /swapfile && sudo swapon /swapfile

vtk

vtkCommonCore-8.2.lib

一、Windows系统安装PCL（以VS2019为例）

三、Python绑定安装（Python-PCL或lpy）

下载安装包 PCL提供适用于Windows的AllInOne安装包（如PCL-1.10.1-AllInOne-msvc2019-win64.exe ），该包集成了PCL主程序、依赖库（oost、Eigen、VTK等）及OpenNI2组件。安装时需注意选择默认路径（如C:\Program Files\PCL 1.10.1），路径过长导致异常。 配置系统环境变量 将PCL心路径添加到系统变量： PCL_ROOT：指向安装目录（如C:\Program Files\PCL 1.10.1）。 Path：添加%PCL_ROOT%\bin、%PCL_ROOT%\3rdParty\OpenNI2\Tools等路径。 验证安装：令行输入l_viewer，若出可视化窗口则说明安装成功。 Visual Studio项目配置 属性表设置：在VS2019中创建属性表（如l_debug.props ），配置以下参数： 包含目录：添加$(PCL_ROOT)\include\l-1.10、$(PCL_ROOT)\3rdParty\VTK\include\vtk-8.2等。 库目录：包含$(PCL_ROOT)\lib、$(PCL_ROOT)\3rdParty\VTK\lib等路径。 附加依赖项：添加l_common_debug.lib 、vtkCommonCore-8.2.lib 等库文件（Debug/Release版本需区分）。 测试程序：编写点云读取代码，若运行时无报错且能显示点云窗口，则配置完成。

下载安装包 PCL提供适用于Windows的AllInOne安装包（如PCL-1.10.1-AllInOne-msvc2019-win64.exe ），该包集成了PCL主程序、依赖库（oost、Eigen、VTK等）及OpenNI2组件。安装时需注意选择默认路径（如C:\Program Files\PCL 1.10.1），路径过长导致异常。

下载安装包

下载源码（推荐1.9.1或更高版本）： bash git clone https://github.com/PointCloudLibrary/l.git cd l && mkdir build && cd build 配置编译选项： bash cmake -DCMAKE_UILD_TYPE=Release .. 编译与安装： bash make -j$(nproc) sudo make install

下载源码（推荐1.9.1或更高版本）： bash git clone https://github.com/PointCloudLibrary/l.git cd l && mkdir build && cd build

二、Ubuntu/Linux系统安装PCL

五、测试与进阶配置

使用虚拟环境（如conda create -n l_env python=3.6）隔离Python版本。

使用预编译的.whl文件（如python_l-0.3.1-cp36-cp36m-win_amd64.whl ），在Anaconda环境中执行： bash p install python_l-0.3.1-cp36-cp36m-win_amd64.whl 需确保Python版本与.whl文件匹配（如Python 3.6）。

使用预编译的.whl文件（如python_l-0.3.1-cp36-cp36m-win_amd64.whl ），在Anaconda环境中执行： bash p install python_l-0.3.1-cp36-cp36m-win_amd64.whl

内存不足导致编译中断 增加交换分区（Linux）： bash sudo dd if=/dev/zero of=/swapfile bs=1G count=4 sudo mkswap /swapfile && sudo swapon /swapfile

内存不足导致编译中断

包含目录

包含目录：添加$(PCL_ROOT)\include\l-1.10、$(PCL_ROOT)\3rdParty\VTK\include\vtk-8.2等。 库目录：包含$(PCL_ROOT)\lib、$(PCL_ROOT)\3rdParty\VTK\lib等路径。 附加依赖项：添加l_common_debug.lib 、vtkCommonCore-8.2.lib 等库文件（Debug/Release版本需区分）。

包含目录：添加$(PCL_ROOT)\include\l-1.10、$(PCL_ROOT)\3rdParty\VTK\include\vtk-8.2等。

四、常见问题与解决方

增加交换分区（Linux）： bash sudo dd if=/dev/zero of=/swapfile bs=1G count=4 sudo mkswap /swapfile && sudo swapon /swapfile

安装依赖库 更新系统并安装基础工具链： bash sudo apt update sudo apt install build-essential cmake git 安装心依赖： bash sudo apt install libboost-all-dev libeigen3-dev libflann-dev libvtk7-qt-dev libqhull-dev 源码编译安装PCL 下载源码（推荐1.9.1或更高版本）： bash git clone https://github.com/PointCloudLibrary/l.git cd l && mkdir build && cd build 配置编译选项： bash cmake -DCMAKE_UILD_TYPE=Release .. 编译与安装： bash make -j$(nproc) sudo make install 环境验证 测试点云处理代码（如读取.d文件），若编译通过且无运行时错误，说明安装成功。 若头文件缺失（如l/visualization/cloud_viewer.h），需CMake配置是否启用可视化模块。

安装依赖库 更新系统并安装基础工具链： bash sudo apt update sudo apt install build-essential cmake git 安装心依赖： bash sudo apt install libboost-all-dev libeigen3-dev libflann-dev libvtk7-qt-dev libqhull-dev

安装依赖库

安装心依赖： bash sudo apt install libboost-all-dev libeigen3-dev libflann-dev libvtk7-qt-dev libqhull-dev

将PCL心路径添加到系统变量： PCL_ROOT：指向安装目录（如C:\Program Files\PCL 1.10.1）。 Path：添加%PCL_ROOT%\bin、%PCL_ROOT%\3rdParty\OpenNI2\Tools等路径。 验证安装：令行输入l_viewer，若出可视化窗口则说明安装成功。

将PCL心路径添加到系统变量： PCL_ROOT：指向安装目录（如C:\Program Files\PCL 1.10.1）。 Path：添加%PCL_ROOT%\bin、%PCL_ROOT%\3rdParty\OpenNI2\Tools等路径。

属性表设置

属性表设置：在VS2019中创建属性表（如l_debug.props ），配置以下参数： 包含目录：添加$(PCL_ROOT)\include\l-1.10、$(PCL_ROOT)\3rdParty\VTK\include\vtk-8.2等。 库目录：包含$(PCL_ROOT)\lib、$(PCL_ROOT)\3rdParty\VTK\lib等路径。 附加依赖项：添加l_common_debug.lib 、vtkCommonCore-8.2.lib 等库文件（Debug/Release版本需区分）。 测试程序：编写点云读取代码，若运行时无报错且能显示点云窗口，则配置完成。

属性表设置：在VS2019中创建属性表（如l_debug.props ），配置以下参数： 包含目录：添加$(PCL_ROOT)\include\l-1.10、$(PCL_ROOT)\3rdParty\VTK\include\vtk-8.2等。 库目录：包含$(PCL_ROOT)\lib、$(PCL_ROOT)\3rdParty\VTK\lib等路径。 附加依赖项：添加l_common_debug.lib 、vtkCommonCore-8.2.lib 等库文件（Debug/Release版本需区分）。

库目录

库目录：包含$(PCL_ROOT)\lib、$(PCL_ROOT)\3rdParty\VTK\lib等路径。

更新系统并安装基础工具链： bash sudo apt update sudo apt install build-essential cmake git 安装心依赖： bash sudo apt install libboost-all-dev libeigen3-dev libflann-dev libvtk7-qt-dev libqhull-dev

更新系统并安装基础工具链： bash sudo apt update sudo apt install build-essential cmake git

测试点云处理代码（如读取.d文件），若编译通过且无运行时错误，说明安装成功。 若头文件缺失（如l/visualization/cloud_viewer.h），需CMake配置是否启用可视化模块。

测试点云处理代码（如读取.d文件），若编译通过且无运行时错误，说明安装成功。

测试程序

测试程序：编写点云读取代码，若运行时无报错且能显示点云窗口，则配置完成。

源码编译安装PCL 下载源码（推荐1.9.1或更高版本）： bash git clone https://github.com/PointCloudLibrary/l.git cd l && mkdir build && cd build 配置编译选项： bash cmake -DCMAKE_UILD_TYPE=Release .. 编译与安装： bash make -j$(nproc) sudo make install

源码编译安装PCL

点云可视化测试

点云可视化测试：使用l_viewer（Windows/Linux）或Python代码加载.d文件，验证显示功能。 高级功能启用：在CMake中勾选WITH_OPENNI2、WITH_CUDA等选项，支持GPU加速和深度相机数据接入。

点云可视化测试：使用l_viewer（Windows/Linux）或Python代码加载.d文件，验证显示功能。

环境验证 测试点云处理代码（如读取.d文件），若编译通过且无运行时错误，说明安装成功。 若头文件缺失（如l/visualization/cloud_viewer.h），需CMake配置是否启用可视化模块。

环境验证

编译与安装： bash make -j$(nproc) sudo make install

编译错误：缺失VTK或oost库 Windows：AllInOne安装包是否包含完整依赖，或手动下载vtk、boost库并配置路径。 Linux：通过apt install libvtk7-dev libboost-all-dev补充依赖。 内存不足导致编译中断 增加交换分区（Linux）： bash sudo dd if=/dev/zero of=/swapfile bs=1G count=4 sudo mkswap /swapfile && sudo swapon /swapfile Python导入报错：版本不兼容 使用虚拟环境（如conda create -n l_env python=3.6）隔离Python版本。

编译错误：缺失VTK或oost库 Windows：AllInOne安装包是否包含完整依赖，或手动下载vtk、boost库并配置路径。 Linux：通过apt install libvtk7-dev libboost-all-dev补充依赖。

编译错误：缺失VTK或oost库

若头文件缺失（如l/visualization/cloud_viewer.h），需CMake配置是否启用可视化模块。

通过镜像源加速安装： bash p install numpy laspy lpy -i https://mirrors.aliyun.com/py/simple/ 验证：导入lpy并执行点云可视化示例。

通过镜像源加速安装： bash p install numpy laspy lpy -i https://mirrors.aliyun.com/py/simple/

配置系统环境变量 将PCL心路径添加到系统变量： PCL_ROOT：指向安装目录（如C:\Program Files\PCL 1.10.1）。 Path：添加%PCL_ROOT%\bin、%PCL_ROOT%\3rdParty\OpenNI2\Tools等路径。 验证安装：令行输入l_viewer，若出可视化窗口则说明安装成功。

配置系统环境变量

配置编译选项： bash cmake -DCMAKE_UILD_TYPE=Release ..

附加依赖项

附加依赖项：添加l_common_debug.lib 、vtkCommonCore-8.2.lib 等库文件（Debug/Release版本需区分）。

需确保Python版本与.whl文件匹配（如Python 3.6）。

验证安装：令行输入l_viewer，若出可视化窗口则说明安装成功。

验证：导入lpy并执行点云可视化示例。

高级功能启用

高级功能启用：在CMake中勾选WITH_OPENNI2、WITH_CUDA等选项，支持GPU加速和深度相机数据接入。

相关问答

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